机械手密码对照表（单轴机械手视频课程）

单轴机械手视频课程

一、臂选功能:可选主臂、双臂、副臂三种模式。

HP:原点按钮

横行模式:手动、寸动。

手动状态下按参数按钮可设置参数。

语言:中文

设定模数:0

开模延时:0.1

顶针延时:0.1

主夹检测:不使用

副夹检测:不使用

真空检测:使用

产品归零:关

按键音:开

二、输入密码进入二级菜单，密码为2011。
周期时间:120.0s。机械手周期时间超过设定值则报警。
顶针:使用
安全门:不使用
中板模:不使用
待机姿势:垂直或水平。
待机位置:型内（机械手在模具的正上方），型外（机械手在安全门外面，比如带油缸的模具，机械手不方便放在模具的上方）。
停止状态:允许锁模。设定机械手停止时允不允许锁模。
中位放延时:0.5s。延时0.5秒放产品。
取物位置:0.0mm
模内嵌件:不使用

三、点数:1。堆叠用功能。
间距:10.0。堆叠产品的间距。
输送机间隔:1。机械手放一个产品，传送带走一段距离。
预留1间隔:1。机械手放几个产品（堆叠时），传送带走一段距离。
关屏时间:600s。跟手机类似，机械手按键多长时间后不操作则自动锁屏。
预留2间隔:1。另外一个动作的间隔。
压件检测:不使用
不良品检测:不使用
关模完检测:不使用
夹吸检测:全程、外下前（安全门外）、模内。

四、安全门位置:200.0。主臂或副臂远离安全门200.0mm以上时才会下行。
型外待机点:450.0。
安全区:100.0。
减速延时:0.5。
排列起始点:480.0。堆叠的起始点。
全自动:不使用。
压力开关:常开。
型外慢下:不使用。伺服机械手模具外慢下功能。
横出姿势:不限制、垂直、水平。
横入姿势:不限制、垂直、水平。
取物失败:关门继续。

五、门开警报:关门继续
预留1通时:0.0s
输送机通时:0.0s
堆叠清零:关
试产模数:0
堆叠方向:反向（从大数往小数堆叠）、正向（从小数往大数堆叠）。

六、按功能同步按钮，按两次，输入密码7825，按输入键进入。
最大位置:1500.0
齿轮比倍率:20
反馈显示:不使用。
下降姿势:垂直。
复归速度:5%。
反馈脉冲入:1。
反馈脉冲出:1。
报警时间:999.9s。
加减速时间:0.500s。
最大速度:70%。如果全局速度70%，最大速度70%，则实际的最大速度为速度最大值的70%✘70%=49%。
全局速度:70%。
塑机信号:不可教导。
治具反向:不使用。治具翻平翻直的动作反向。

七、程序页面
读出（0～99）:20。读出第20个程序，总共可存99个程序。选择好按输入键则可。1～19是系统自设模式。
写入（20～99）:20。写入第20个程序，总共可存99个程序。选择好按输入键则可。1～19是系统自设模式，20以后模式可以自编。

八、参数界面
信息界面
伺服驱动器报警。
真空阀通，真空限断。
开模完信号通，安全门信号断。
真空阀通，真空限断。

九、监视界面
X10水平限
X11垂直限
X12主夹限
X13抱具限
X14真空吸限
X15主前进限
X16主后退限
X17主下降限
X20Reserve
X21中位置物
X22压力检测
X23型内安全
X24型外安全
X25原点信号
X26横入极限
X27横出极限

X30副前进限

X31副后退限

X32副上升限

X33副下降限

X34副臂夹限

X35主臂上升

X36加工1限

X37预留2限

安全门

开模完

关模完

不良品

全自动

中板模

顶进限

急停输入

十、红色停止键也是返回键。

取物位置要先设好，在功能界面输入密码2011，输入实际取物位置。

上下和前后位置要提前调好气缸限位。

按启动按钮可进入教导模式。

十一、单轴机械手程序编辑

1.按程序按钮，输入读出模号，如模号30。

2.输入写入模号，也是需要编辑的新模号30。

3.按输入按钮。进入程序编辑界面，屏幕显示为“无动作0.50”。

4.按臂选键，选择主臂模式、副臂模式或双臂模式。两板模直接选择主臂模式。可以第一步双臂动作，第二步主臂动作，动作前按臂选模式切换则可。

5.按臂选按钮，选择主臂。

6.按下降按钮，屏幕右上方“显示主臂下降0.50”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“主臂下降0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

7.按前进按钮，屏幕右上方显示“主臂前进”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“主臂前进1.00”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

8.按吸盘按钮，屏幕右上方显示“真空吸”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“真空吸0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

9.按后退按钮，屏幕右上方显示“主臂后退”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“主臂后退0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

10.按上升按钮，屏幕右上方显示“主臂上升”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“主臂上升0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

11.按横出按钮，屏幕右上方显示“横出”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“横出0.50”。横出原始速度为50%，我们调整为15%。位置设置为1100.0mm（设定在流水线正上方的位置，根据实际情况设置）。

修改位置:把光标上移到横出位置，按输入，然后进行修改。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

12.按侧姿按钮，屏幕右上方显示“姿势水平”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“姿势水平0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

13.按吸盘按钮，屏幕右上方显示“真空放”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“真空放0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

14.按侧姿按钮，屏幕右上方显示“姿势垂直”，调整动作时间，按输入键，屏幕正中显示“姿势垂直0.50”。

再按一次输入键，光标移到“无动作0.00”。

15.按横入按钮，屏幕右上方显示“横入”，调整动作距离、速度、时间，按输入键，屏幕正中显示“横入18.7 50 0.50”。18.7为设定的待机位置。

按红色停止按钮返回。

按绿色自动循环按钮。

按参数按钮修改距离、位置、时间。

备注：该内容由王老师讲解，张老师整理。单轴和各种伺服五轴机械手视频课程，详细视频操作讲解可在我的抖音橱窗购买，谢谢！